驱动树莓派gpio的中间层库函数有wiringpi，bcm2835，以及pri.gpio，这里我选择使用python语言开发的pri.gpio。
1、安装rpi.gpio
（1）先安装python-dev,输入以下指令。
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sudo apt-get install python-dev |
（2）安装rpi.gpio
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wget https://pypi.python.org/packages/source/r/rpi.gpio/rpi.gpio-0.5.11.tar.gz#解压：tar -zxvf rpi.gpio-0.5.11.tar.gz#进入解压之后的目录 ：cd rpi.gpio-0.5.3a#启动安装 ：sudo python setup.py install |
2、编写驱动电机的程序
（1）树莓派与xy-160d驱动板连接方法
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# 树莓派供电：# 5v电源正极接到树莓派4号5v电源引脚，负极接到树莓派39号gnd引脚# 树莓派绿色atc灯闪烁则sd卡正在运行，红色pwr灯常亮则供电正常# 更多指示灯状态请参照:树莓派led指示灯状态的解释## 驱动板电源端供电：# 14.8v电源接驱动板电源端正极，电源负极接驱动板电源端负极## 驱动板信号端供电：# 树莓派1号引脚3.3v接到驱动板信号端+5v引脚，14号引脚gnd接到驱动板信号端gnd引脚# 驱动板供电正常则ds1指示灯亮起 |
（2）代码
使用一段简单的电机驱动代码进行测试，新建motor_drive.py文件，添加如下代码并保存：
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#!/usr/bin/python2#coding=utf-8import rpi.gpio as gpioimport time # 初始化设置引脚输出in1 = 12 #11号引脚对应gpio0,12号引脚对应gpio1in2 = 11 #11号与12号引脚分别接到驱动板in2，in1引脚，控制其中一侧电机in3 = 13 #13号引脚对应gpio2,15号引脚对应gpio3in4 = 15 #13号与15号引脚分别接到驱动板in3，in4引脚，控制另一侧电机def init(): gpio.setmode(gpio.board) #设置gpio编码为物理引脚board编码 gpio.setup(in1, gpio.out) gpio.setup(in2, gpio.out) gpio.setup(in3, gpio.out) gpio.setup(in4, gpio.out) # 所有引脚置低电平，用于复位、停止运行的功能def reset(): gpio.output(in1, gpio.low) gpio.output(in2, gpio.low) gpio.output(in3, gpio.low) gpio.output(in4, gpio.low) def forward(): gpio.output(in1, gpio.high) gpio.output(in2, gpio.low) gpio.output(in3, gpio.high) gpio.output(in4, gpio.low)def back(): gpio.output(in1, gpio.low) gpio.output(in2, gpio.high) gpio.output(in3, gpio.low) gpio.output(in4, gpio.high) def stop(): reset()if __name__ == "__main__": init() reset() try: while true: forward() time.sleep(5) stop() time.sleep(1) back() time.sleep(1) stop() time.sleep(1) except keyboardinterrupt: print("except") stop() gpio.cleanup() |
执行程序，按ctrl + c结束程序
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sudo python motor_drive.py |
注：
（1）#!/usr/bin/env python，定义python解析脚本的绝对路径。
（2）# -*- coding: utf-8 -*- ，python文件为utf-8格式，否则无法写入中文注释。
（3）gpio.setmode(gpio.board)，采用board编号方式。
（4）python程序使用try except语言，当按下ctrl+c结束程序是会触发异常，程序执行gpio.cleanup()语句清楚gpio管脚状态。
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_41762164/article/details/84330747
